La Pedagogía Waldorf nace en una Europa donde se buscaban nuevas orientaciones sociales. Dentro de esta corriente Emil Molt, director de la fábrica de cigarrillos Waldorf-Astoria en Sttutgart (Alemania), se dirigió a Rudolf Steiner, fundador del movimiento antroposófico, y le pidió que le ayudara en la construcción de una escuela para los hijos de los obreros de su factoría. Seis meses más tarde, en 1919, se abrieron las puertas de la primera escuela Waldorf en el mundo, ocupándose Rudolf Steiner de la organización del centro y de la formación del equipo docente.

En el período de entreguerras se abrieron otras escuelas en Alemania, Suiza, Gran Bretaña, Holanda, Francia, Yugoslavia y Estados Unidos. Sin embargo, con el advenimiento del nacional socialismo, algunas tuvieron que cerrar porque el gobierno alemán consideró intolerable el énfasis que imprimían a la individualidad del niño.